土卫十六是土星F环附近两颗著名牧羊卫星之一。旅行者1号科学团队在1980年10月的影像中发现了它，临时编号为S/1980 S 27，后来依照希腊神话中把火带给人类的普罗米修斯命名。它的正式编号是Saturn XVI；中文序号表示国际天文学联合会的编号，并不等同于按轨道距离排列的顺序。
NASA资料采用约43.1千米的平均半径。土卫十六外形像一块不规则马铃薯，表面可见许多撞击坑，其中较大的坑直径可达约20千米。平均半径是把复杂形状折算成等体积球体所得，不能代替各方向的真实尺寸。有限的近距离影像也不足以支持对全部细小地貌作精确描述。
它距土星中心平均约13.9万千米，约14.7小时完成一周公转。轨道位于F环主体内侧附近，卫星运动速度与环粒子略有差异。每次接近F环时，土卫十六的引力会拉扯环中的冰粒，在狭窄环带内留下波纹、细丝和缺口；这些结构随后又会在粒子碰撞和差异公转中逐渐变化。
“牧羊卫星”并不意味着它像实体墙一样固定环边界。F环本身是高度动态的系统，土卫十六与土卫十七的引力、环粒子之间的碰撞以及土星其他卫星的扰动共同塑造其外观。观测和数值模拟支持土卫十六主导F环内侧扰动，但某一条短暂细丝的形成往往需要结合当时的轨道几何判断。
根据轨道扰动估算，土卫十六的密度较低，可能是一颗孔隙较多的冰质天体。这里的“可能”很重要：小卫星质量和体积的误差会直接影响密度，表面亮度也不能单独证明内部成分。卡西尼号影像显示它比附近的土卫十七、土卫十和土卫十一少一些明显撞击坑，原因可能涉及表面更新，但目前不能据此确定唯一过程。
土卫十六过于微小，又紧邻明亮的土星和环系，普通业余望远镜无法把它与环光可靠分开。专业观测通常依靠航天器近距离成像，或使用高分辨率设备配合精确星历。页面主图为AI辅助科学概念图，只概括不规则冰质表面、F环内缘和牧羊作用，不是旅行者号或卡西尼号的真实观测图像。
研究土卫十六有助于理解窄环如何在卫星引力和粒子碰撞之间维持复杂结构。它也是检验环—卫星相互作用模型的重要实例：模型不仅要再现环的位置，还要解释随时间移动的缺口和波纹。现有结论主要来自卡西尼号影像和轨道动力学；其内部结构、精确孔隙率及长期轨道演化仍缺少直接测量。