天卫五是天王星五颗主要卫星中最小且最靠内的一颗。杰拉德·柯伊伯在1948年通过麦克唐纳天文台观测发现它，英文名Miranda取自莎士比亚《暴风雨》中的人物。它也是这组主要卫星里最晚发现的一颗，正式编号为Uranus V。
JPL卫星物理参数表给出天卫五平均半径约235.8±0.7千米、平均密度约1.178±0.053克每立方厘米。它距天王星中心的轨道半长轴约129,846千米，约1.413479个地球日绕行一周。与多数大型卫星一样，它被潮汐锁定，公转一周也自转一周，长期以同一面大致朝向天王星。
旅行者2号在1986年飞越天王星时取得了天卫五迄今最详细的近距离影像，但主要覆盖其南半球。照片显示表面并非均匀古老：密集撞击坑地形旁边，分布着断层、沟槽、山脊和被称为冠状构造的巨大拼接式区域。不同地质单元交错，使它成为太阳系外观最复杂的小卫星之一。
维罗纳断崖常被描述为太阳系已知最显著的陡壁之一，但其精确落差依赖影像照明、地形模型和对断层几何的解释。冠状构造如何形成也没有唯一答案；潮汐加热引发内部上涌、冰壳重组，或一次破坏性碰撞后重新聚合等模型都曾被讨论。现有影像不足以把其中一种方案写成定论。
较低平均密度表明天卫五可能由水冰与岩石物质混合组成。它今天是否仍有显著内部活动尚不清楚，也没有直接证据证明存在全球地下海洋。过去的轨道共振可能提高过偏心率并产生潮汐热，为年轻地形提供能量，但共振历史和热演化仍依赖动力学模型。
天卫五的科学价值在于：体积不大、引力较弱的冰质天体也可能经历复杂地质改造。它能帮助研究者比较撞击、潮汐加热、冰壳变形与内部成分如何共同塑造卫星表面，并检验仅凭一次飞越取得的局部影像能够支持多强的全球推断。
从地球观测天卫五非常困难，需要大型望远镜、良好视宁度和精确星历，并要压制明亮天王星的散射光。档案中的轨道和平均半径采用长期基准值；表面细节来自旅行者2号有限覆盖，未成像半球仍可能保留尚未知晓的地貌。天王星极端季节也会改变可见半球与照明条件。