司琴星的正式编号为21 Lutetia，是火星与木星之间小行星主带的一员。德国裔法国天文学家Hermann Goldschmidt于1852年发现它，名称Lutetia来自巴黎的古罗马名称。中文译名沿用小行星命名传统，与音乐或乐器没有直接的物理联系。
欧洲空间局罗塞塔探测器的数据给出约121×101×75千米的整体尺度。它不是规则球体，长轴方向明显更长，表面布满不同年代的撞击坑。尺寸来自影像、光变与形状模型综合重建；不同资料可能采用等效直径或最长轴，因此看到约100千米或约130千米的数值并不必然矛盾。
2010年7月10日，罗塞塔以约3170千米的最近距离飞越司琴星。当时它是被航天器近距离观测过的最大小行星。OSIRIS相机在最近接阶段分辨出约60米尺度的细节，并记录到横跨天体一侧的大型凹地。飞越持续时间短，影像覆盖和光照条件也限制了完整全球测绘。
司琴星的表面同时呈现古老、密集撞击区和较年轻的地质单元。最大的Massilia凹地直径约55千米，接近天体本身尺度的一半。如此巨大的撞击没有把它完全击碎，说明其内部结构和材料强度值得研究；但仅凭外形无法判定它是完整岩体还是经历过重组的碎石集合体。
地面光谱曾让研究者对司琴星属于金属型还是碳质型产生分歧。罗塞塔测得的密度、颜色和热性质表明，它可能保存了太阳系早期复杂的物质记录，不能只用单一陨石类别概括。关于表面水合矿物、金属比例和内部孔隙率的解释仍依赖仪器波段与模型假设。
司琴星在较有利的冲日位置可达到小型望远镜可观测亮度，但目视只会看到随夜晚移动的光点。要确认目标，需要依据实时星历拍摄或连续比对位置。罗塞塔近景中的坑穴、山脊与明暗差异远超地面业余设备的角分辨能力，不能把概念图当作目镜景象。
司琴星把地面遥感与一次近距离飞越连接起来，可用于检验小行星形状、密度、表面年龄和碰撞演化模型。档案使用ESA在飞越后公布的代表性尺度；其成分分类和内部结构仍没有完全确定。页面主图只概括拉长外形和撞击地貌，不是罗塞塔原始影像。