土卫十一与土卫十曾长期被误认为同一颗卫星。理查德·沃克在1966年取得观测，斯蒂芬·拉森和约翰·方廷后来发现两组数据应由两个天体解释，旅行者1号在1980年最终确认。Epimetheus源自希腊神话中的泰坦神，正式编号Saturn XI。
NASA采用约58千米的平均半径，三轴尺寸约135×108×105千米。它呈马铃薯状，南极附近明显扁平，可能与一座大型古老撞击坑有关。表面还有多个直径超过30千米的坑。卡西尼影像揭示了这些特征，但密度和内部孔隙分布仍不够精确。
土卫十一距土星中心约15.1万千米，不到17小时绕行一周。它与土卫十处于1∶1共轨共振，两条轨道平均只相差约50千米。较内侧成员运行稍快，每隔约四年追近另一颗卫星，两者通过引力交换能量，随后互换内外轨道。
交换过程不会让两颗卫星相撞，最近距离仍约1.5万千米。共轨机制使单一的平均半长轴只能描述整体尺度，精确位置必须查询特定日期星历。把土卫十一固定画在土卫十内侧或外侧，都只能代表某一阶段而不是永久关系。
土卫十一平均密度低于水，反照率较高，现有解释认为其主要由水冰构成，并具有较高孔隙率。暗色平滑区可能是松散物质沿坡面移动后留下的沉积。它和土卫十或许来自同一母体破裂，撞击尘埃也可能补充共轨附近的稀薄环。
这颗卫星无法用普通业余设备轻易分辨，卡西尼号近距离影像仍是研究形状和地貌的核心资料。观测者若只看到土星环旁的微弱点源，也需要精密星历才能确认身份。页面主图为AI辅助科学概念图，仅概括冰质、不规则和深坑表面，并非任务官方图像或真实观测图像。
与土卫十同时研究时，土卫十一提供了检验共轨系统稳定性的第二组质量和形状约束。撞击坑的软化边缘可能与松散尘埃覆盖有关，但不能只凭外观判断沉积深度。未来若有新的土星系统任务重访，两颗卫星的引力、热性质和表面成分都是值得改进的基础参数，尤其需要更多角度的近距离成像、光谱数据、热测量与更精密质量约束。